Комментарии: 16

1. Konstantin

   • 27.05 2020 19:16:03

   Там нужно с производной скорости тобишь с ускорением играться, иначе рулез не выйдет

   • Z-vladimir

     • 27.05 2020 19:18:29

     Да конечно. Сделать что-то типа калибровки привода с нуля и перевести управляющий сигнал в скорость перемещения

2. Inzhener

   • 27.05 2020 19:17:31

   Это, если я не ошибаюсь, уже PIFF регулятор, где дифференциальная составляющая заменена уставкой с определенным весом

   • Konstantin

     • 27.05 2020 19:17:51

     Причем верхнее и нижнее значение ускорения нужно ограничить

     • Inzhener

       • 27.05 2020 19:19:28

       Привод итак не быстрый, а тут еще ограничения предлагаете Нужна экстраполяция хотя бы линейная Тогда импульсная природа обратной связи будет менее выражена

       • Konstantin

         • 27.05 2020 19:20:15

         Скорость != ускорению

         • Inzhener

           • 27.05 2020 19:20:38

           Но одно из другого следует

           • Konstantin

             • 27.05 2020 19:22:15

             Эт ещё почему? При маленьком ускорении может быть большая скорость И при больших ускорениях маленькая Проблема то в знакопеременности ускорения

             • Inzhener

               • 27.05 2020 19:22:48

               Может быть, если объект циркулирует вокруг штатива, а это маловероятный сценарий. Не будет успевать разгоняться при малом ускорении

   • Z-vladimir

     • 27.05 2020 19:24:34

     Примерно так, только у ПИД изменение дифференциального коэффициента будет инертным. А если сделать наоборот, линейный регулятор по угловой скорости и к нему добавить ПИ по азимуту, кмк будет более точное движение

     • Konstantin

       • 27.05 2020 19:27:11

       Но идеальных систем не бывает. Я так понимаю она должна функционировать в определенном диапазоне уголовных ускорений Начинать нужно с физики или геометрии. Какая максимальная круговая частота? Сколько оборотов в минуту делает камера на полном газу?

       • Inzhener

         • 27.05 2020 19:27:46

         Я считал, что то около 80 градусов в секунду максимум, если спортсмен на полном ходу пролетит в 10 метрах от штатива. Но обычно не более пары градусов

       • Z-vladimir

         • 27.05 2020 19:50:13

         Но можно стремиться к идеалу https://youtu.be/j4OmVLc_oDw

         • Konstantin

           • 27.05 2020 19:50:57

           Не можно, а нужно!

           • Z-vladimir

             • 27.05 2020 19:51:12

             Да, точно

             • Konstantin

               • 27.05 2020 19:51:26

               Но не забывать и лучшее - враг хорошему!