Всем привет! Я заказал с алика bldc моторы которые обычно используют для создания DIY гимбалов (стабилизаторов камер) и заметил, что когда прокручиваешь руками обесточенный мотор, ротор фиксируется в одном из 12 положений. То есть ротор не свободно вращается, а как будто делает 12 шагов. У меня есть предположение, что это потому что магниты ротора магнитятся к металлическим сердечникам катушек в статоре. Но у меня также есть два покупных гимбала один ziyun для смартфона, второй DJI для камеры и у них, когда гимбал обесточен, моторы крутятся свободно, без этих залипаний. Но на сколько я знаю в гимбалах также используются bldc моторы. Я гуглил запчасти на гимбалы для дронов или смартфонов и там видно что из мотора выходит шлейф у которого 3 широких контакта (как будто от катушек мотора) и 4 узких (видимо от енкодера). Скажите пожалуйста в чём разница между этими моторами?
Комментарии: 69
Firelander
принципиальной разницы нет, скорее всего на фирменных лучше конструкция с точки зрения распределения магнитного поля, ну и возможно они более мелкие что эффект менее заметен. Работать должно короче
Andrei
Ну вот те моторы которые в гимбалах стоят, если они обесточены, то кажется будто подвес на подшипниках крутится. Там нет даже намёка на то что там магниты где-то. А те что я купил они залипают, а мне важно чтобы этого эффекта не было, я хочу сделать follow focus (это такая штука которая крутит колесо фокусировки на объективе), получается если колесо фокусировки будет не жёсткое, то я не смогу остановить мотор в любом положении, он будет докручиваться в одну из 12 позиций и сбивать фокус.
Anonim
Шаговый с редуктором на фокус не рассматривал?
Andrei
Шаговые тяжёлые. Тут по сути и на bldc можно редуктор приделать, причём на заводских фоллов фокусах так и сделано, но я купил низкооборотистый bldc с нормальным моментом и думал без редукторов обойтись.
Anonim
Фотографией увлекаешься?
Andrei
Видеосъёмкой) Для фотографии можно и руками покрутить)
Anonim
Вобщем да, но иногда и крутилку на фокус хотелось. С такой крутилкой можно таймлапс интересно подать.
Andrei
А ну да, возможно, я в эту сторону не думал)
Anonim
Обычный моторчик с редуктором 1:100. Моторчик манюсенький на 3 вольта. Может вариант? На али такие видел. Маленький и компактный.
Andrei
Он громкий, не хотелось бы сильно шуметь на съёмочной площадке.
Anonim
Ну да, не подумал
Firelander
тебе надо руками крутить что ли. Если он будет крутиться с драйвера то должно быть более-менее плавно
Andrei
У некоторых объективов (sony например) кольцо фокусировки не связано механически с оптической системой и оно из-за этого очень лёгкое и я боюсь что когда я доведу фокус в нужное мне место и обесточить двигатель, то он прокрутится дальше в одно из своих 12-то положений и собъёт фокус.
Firelander
а его не надо обесточивать https://www.youtube.com/watch?v=ip641WmY4pA вот у чела мотор. Не знаю может он не так залипает, а может так же
Andrei
Тогда он будет высасывать питание просто так. Допустим если бы у меня стоял двигатель из гимбала то я бы довёл его в нужное место, обесточил бы и всё, он бы там и остался.
Firelander
ток удержания всегда должен подаваться. Он может быть меньше, но без него никуда
Andrei
Видел, наверное он использует эти залипания как фичу) Так а зачем? Я же не гимбал делаю, а фокусировку, мне просто надо провернуть кольцо на объективе. Да и даже в гимбале там не всегда есть ток удержания, если камера хорошо уравновешена.
Firelander
ток на движках всегда есть
Andrei
Если я уравновесил камеру таким образом, что если не двигать гимбал то она будет в одном положении висеть, какой должен быть ток на двигателе? Куда он должен крутить двигатель вперёд или назад? Если у меня камера неподвижна когда двигатель обесточен, зачем на него прикладывать ток?
Firelander
это в идеальном мире. В реальном постоянно подавать ток проще имо. Не знаю уж как алгоритмы современных гимбалов устроены может там действительно ток меняется, но раньше они все питались по сути постоянным током
Andrei
На самом деле я тоже гимбалы не разрабатывал, я использовал их, и там когда камеру хорошо откалибруешь, то она на выключеном гимбале висит уравновешена по всем осям и при включении гимбала и подключении его к приложению можно видеть что мощность всех двигателей в нуле. Но конкретно с фолов фокусом там действительно ток удержания точно не нужен, ибо мотор служит для того, чтобы приложить усилие на кольцо фокуса и передвинуть его в нужное положение. Дальше можно убирать ток, кольцо фокуса само по себе не двигается.
Anonim
Так и всё же, конструктивно? Что ставить за мотор? Как управляшка мотором поймёт в какую сторону крутить кольцо?
Andrei
я собирался использовать bldc потому что думал что он такой же как в гимбалах, на деле оказалось что нет. Для некоторых объективов будет пофек, но если кольцо фокусировки будет мякгое, то есть вероятность что двигатель будет сбивать фокус. А положение фокусировки можно енкодером вычислить. Я собираюсь использовать микросхему as5600 (12-битный магнитный энкодер), с помощью него можно вычислить положение вала двигателя с точностью до 0,1 градуса.
Anonim
Ага. Выходит надо будет точку отсчёта установить? А как блок управления двигателем поймет что фокус?
Andrei
края хода кольца фокусировки обычно калибруются когда устанавливается фолов фокус. Там мотор жёстко связан с кольцом и по факту зная положение ротора можно предположить положение фокуса.
Anonim
То есть в системе нет обратной связи? Всё только на предположить?
Andrei
На объективе есть значения фокуса в крайних положениях. Фолов фокус калибруется при установке и знает от куда и до куда ему можно крутиться и, следовательно, сколько между крайними положениями оборотов. Имея эти данные в любой момент времени можно знать где фокус.
Anonim
Ну ла, эту систему я понял. Тут всё просто. Но обратной связи нет. По факту, система не знает есть фокус или его нет, она предполагает, в зависимости от угла поворота и калибровки. С камеры данные о фокусе не используются. Так?
Anonim
На блдс без датчиков никакой точности положения не будет Шагать им не получится
Andrei
Не на каждом объективе есть электроника которая бы могла эти данные предоставлять. Там где я хочу использовать фолов фокус точно значение фокуса знать не нужно, просто сам следишь за тем чтобы объект съёмки был в фокусе и этого достаточно. А если говорить в ключе автофокуса, то это уже отдельная тем для обсуждения. Автофокус это целая система, в которой привод фокуса одна из его составляющих и ему главное знать в каком положении он сейчас находится и крутиться куда ему командуют. так датчик будет, as5600 с магнитом на оси двигателя.
Anonim
То есть поставишь две кнопочки туды-сюды? Остался вопрос в моторе.
Andrei
Я планирую делать пульт с кольцом как на фото выше присылал.
Artem
Здесь специально программно создаётся момент сопротивления. Его можно сделать любым и с любым количеством "пиков"
Artem
Есть "залипание" или нет зависит от конструкции мотора. Катушка моторов, у которых есть явное залипание, намотана на "железе". Поэтому по врещении ротора ротор создаётся небольшой пульсирующий момент из-за взаимодействия магнитов и зубцов железного статора. Статор моторов, которые полностью лишены этог, изготовлен в виде простанственно намотанных обмоток, вокруг которых имеется магнитопроводящий материал но его форма не имеет зубцов, поэтому он не создаёт пульсирующего момента из-за взаимодействия с магнитами в момент вращения Но. Если использовать векторное управление, можно специально вносить небольшой пульсирующий компенсирующий момент, который будет ослаблять изначальные пульсации
Andrei
О! Вот это то что мне надо было) А как их отличить при покупке?
Artem
Coreless bldc. А ещё точнее coreless pmsm Но может быть так, что в dji не coreless используется, а просто магнитное поле более слабое, поэтому эти пульсации не так сильно чувствуются Узнать бы конкретные модели двигателей, которые использует ziyun и dji, ну и найти фотки в разобраном состоянии. Тогда можно точно сказать
Andrei
У меня DJI гимбал который выдерживает вес до 3.5 кг, там не маленькие моторы стоят и в выключенном состоянии крутятся легко как будто на подшипниках. Как будто у них нет магнитов, либо метала в сердечниках. Ну да, попытаюсь найти. Самому уже интересно.
Artem
Да, я бы тоже хотел увидеть) Или хотя бы напиши название, я тоже поищу в инете
Anonim
Разбери. На моторы посмотреть.
Andrei
Тот для тяжёлой камеры это DJI Ronin M. (Я думаю более новые гимбалы тоже на похожих моторах) Для смартфона был Ziyun Smooth 4. В общем я пока не встречал гимбалов, где бы чувствовалось залипание двигателя. Это не так просто разобрать, там моторы запресованы в корпус)
Anonim
В пластиковый ))).
Andrei
Ну вот нагуглил двигатель из гимбала от дрона Ronin M металлический)
Anonim
Чашечка, что слева, магнитная чтоли?
Artem
Думаю, там ноухау нет никакого, тк ещё в ссср выпускалась серия коллекторных двигателей аналогичной конструкции. Например ДПР52 Хм. Обычная конструкция Магнит только, возможно, будет чуть более слабый, чем обычные. Не видел мощных неодимовых, чтобы были сразу многополюсные в форме кольца Металлическая, а магнит в виде кольца, многополюсный
Anonim
Что значит многополюсный?
Artem
Внешне выглядит, как однородное кольцо, но намагничен так, что по кругу чередуется несколько пар полюсов
Anonim
Вон чего. А катушек 9.
Artem
Катушки 3, просто распределены по парам
Andrei
Вот нашёл чей-то обзор на покупной гимбаловский мотор и там когда чел крутит вроде не кажется что он куда-то фиксируется, движение кажется равномерным https://www.youtube.com/watch?v=9Z-uJ-cRiXs&ab_channel=QuadFrames
Anonim
У меня ровно обратное впечатление, что оно явно как обычнейший блдс магнитится по полюсам, и что ничего в этом такого нет, так как оно не будет обесточиваться в принципе, иначе регуль ошалеет
Artem
У двигателей такой конструкции, чисто физически не могут отсутствовать эти пульсации. Но они могут быть достаточно незаметными на фоне сил трения подшипников и инерционности конструкции
Andrei
получается что так.. жалко что нет нормальной информации про эти двигатели и вариантов. Я потратил 3 вечера чтобы выбрать bldc двигатель для фолов фокуса и вот он пришёл и с такой вот штукой что позиционируется куда не надо) На ютубе там одни видео как чюваки ардуино код на simpleFOC запускают и у них там что-то крутится. Интересно купить заводской фолов фокус, разобрать да посмотреть. Или гимбал.
Anonim
На рубильнике, сидишь и щёлкаешь в удовольствие, а там моргает. Купить, разобрать. Это отчаянный шаг.
Andrei
потом можно собрать и продать)
Anonim
Ну это как разберёшь.
Anonim
А всё таки. Как много можно поделок натворить.
Firelander
ты запусти покрути в начале свой движок. В чем проблема вообще держать его под небольшим током чтоб не поворачивался я не понимаю
Andrei
чтобы не расходовать батарейку. Я на самом деле после дискуссии проверил на своём объективе, в котором довольно легко крутится фокус, и мотор его не двигал, так что скорее всего эта проблема нивелируется таким образом.
Artem
Кстати, как ты собираешься поворачивать руками фокус в то время, когда движок включен?
Andrei
я не собираюсь) я ж для того и делаю фолов фокус чтобы руками не вращать.
Artem
Ну тогда забей на пульсации. Сделаешь контур, поддерживающий заданный угол поворота движка и он будет стоять как вкопанный И ещё момент. Сколько оборотов движка приходится на вороот фокуса от кранего до крайнего положения?
Andrei
зависит от объектива, мб пару оборотов будет
Artem
Там не совсем так. Когда контур САР замкнут по положению, то ток будет потреблять пропорционально (в простом случае) угловому рассогласованию между управляющей крутилкой и актуальным поворота вала двигателя Вот и пришли к тому, что датчик поворота даёт угловое положение внутри 360°. Если ты выключишь питание, и провернёшь на 360°, а затем опять включишь, то датчик не поймёт, что сейчас положение +360, относительно того, что было до выключения питания
Vladimir
Можно абсолютный энкодер использовать для такого
Artem
As5600 и так абсолютный. Просто дело в том, что весь диапазон регулировки фокуса составляет больше одного оборота двигателя. Надо иметь датчик абсолютного положения на самом кольце фокуса
Artem
А можешь вот так сделать) https://youtu.be/xTlv1rPEqv4
Anonim
О как. Понял.
Red
Там в место електростали может использоваться что то другое не взамодействующее (слабо) с магнитами без тока в катушках. Мене вообще интерестно что там за сплавы используют на таких частотах.
Andrei
Вот да, я тоже первое что подумал это про материал сердечника.