ну пойми ну чтоб уменьшить ошибку ты делаешь управление в количестве k*u, если это привело к перебору уменьши k, если к недобору увеличь у тебя там кмк не пид, а пд
ну пойми ну чтоб уменьшить ошибку ты делаешь управление в количестве k*u, если это привело к перебору уменьши k, если к недобору увеличь у тебя там кмк не пид, а пд
Комментарии: 40
Anonim
нет, именно пид
Doctor
а интегральная у тебя откуда? гравитация чтоли? так ты ей не управляешь
Anonim
нет, всё из ошибки
Anonim
не, интеграл - это сумма всех ошибок за все время же
Anonim
да, не за всё, а просто сколько-то
Doctor
у него датчик вертикали, нафига ему там что-то интегрировать
Anonim
там поправка собирается из 3х компонентов - текущей ошибки, предыдущей и средней
Anonim
эээ.... средней? Это еще зачем??
Anonim
убрать автоколебания системы? за все время работы. Так проще?
Anonim
за всё время нафиг она нужна? она будет равна нулю. просто за сколько то предыдущих измерений
Anonim
в идеале она и должна быть равна 0
Doctor
у тебя он падает в одну сторону или раскачивается?
Anonim
когда настроено - ничего не падаёт. падает или раскачивается при смене условий, например батарейка подразрядилась или ворс на ковре в другую сторону
Doctor
ну вот если с пола на ковёр переставить что происходит? т.е. пид для пола, а поставил на ковёр
Anonim
да, оно само едет
Doctor
блин, бро скинь фотку того, что ты балансируешь
Anonim
падает или вихляется - разбаланс пида происходит. как это и должно быть
Doctor
это разные режимы, если он валится в одну сторону, то недобор по коэффициентам, если через раскачку - перебор
Anonim
калман с шумом должен решать... хз, почему у тя не работает... может из-за лапок, судя по "среднему" и "за сколько то предыдущих измерений"?
Anonim
это у всех не работает, пид слишком простой алгоритм
Anonim
не, ты не понял: у него траблы как раз при пересечении поверхностей ты его суть понимаешь?
Anonim
вполне
Anonim
в одном сообщении, коротко и ясно можешь рассказать назначение П, И, Д составляющих и зачем они нужны?
Anonim
в википедии погляди графики, там всё наглядно
Doctor
короче если ресурс позволяет - самый тупой алгоритм: до отклонения меньше eps_0 вообще ничего не делай, при отклонение больше eps_0 - всегда подавай одинаковый корректирующий импульс, будет работать если у тебя достаточно быстрый датчик и достаточно короткий, но сильный импульс
Doctor
далеко от оптимального, но зато только 2 параметра критическое отклонение и энергия единичного импульса
Anonim
не, еще раз: у него траблы при ПЕРЕСЕЧЕНИИ поверхностей.
Doctor
и чо?
Anonim
ошибка резко уходит к зуям и алгоритм не успевает. Обычно для этого делается набор коэфов, которые меняются, например, по центровзвешенным показаниям датчиков или аларму какого-то
Anonim
так это гораздо хуже чем пид. пид довольно толковая штука. только параметры вручную надо подбирать
Doctor
ну подбирай чо ....
Anonim
я не хочу, я ищу что-то лучше. а ты мне советуешь из пида выкинуть 2 буквы и оставить только п
Doctor
неее, ты бабушку лохматишь
Anonim
я тебя удивлю, наверное, но можно и автоматом
Anonim
почему удивишь, я как раз ищу как это сделать
Anonim
в гугл автопид забей
Anonim
это не то. это просто подбор цифр
Anonim
что не то? Идешь сюда https://ryand.io/AutoPID/ и смотришь исходники ну и правишь если нужно
Anonim
это не так работает;) Я - знаю, но но знаешь ли ты? Я вот без вики могу рассказать
Anonim
чел, я знаю что такое пид :) я хочу лучше что-то найти