по очереди оси в программе Z->X->Y , там только в одном месте X и Y одновременно запускаются но я думаю по modbus они по очереди всё-таки отрабатывают. При включении стенда идёт позиционирование в 0 потом по точкам работаем, Да позиционированием занимается сам сервопривод, я только получаю от них инфу о завершении позиционирования, при желании мог бы и координаты отслеживать но было лень. да rs485 modbus
Комментарии: 12
Denis
Спасибо за описание. Я позиционирую с ПЛК. Мне как-то отсоветовали что бы серва позиционировала, т.к. не смогли настроить регулятор в ней. Но там большая инерционная масса, сотни килограмм, А в моём случае несколько тонн.
Apnoe
у тя монитор какой брат?
Glazastik
серва со встроенным энкодером, поэтому зачем ему мешать ехать в заданную точку и удерживать в ней положение? Про большие веса не подскажу, это был мой первый и пока единственный опыт такого рода автоматизации. На этом же стенде есть перемещение шаговиками, но там энкодер подключен в мв210 и позиционирование как раз контролируется спк. Но там тоже сначала выдаётся задание на перемещение драйверу шаговика, а после остановки проверяю доехал или нет и если нет провожу корректировку
Apnoe
ты тут самый умный похож, не знаешь канал где по сиемкам шарят?
Evgeniy
По Modbus серво-оси не вариант позиционировать, только команды посылать, а отрабатывает в любом случае регулятор сервака)
Apnoe
да там в мониторе дело
Evgeniy
Две оси быстрее в точку приедут если как CAM завязаны чем по отдельности дискретное движение
Glazastik
семкам? симкам? схемкам?
Apnoe
siem
Glazastik
не шарю
Apnoe
пон
Denis
в моём случае серва тоже работает с энкодером, но он на валу двигателя. По нему серва следит за отклонением от позиции и постоянно держит вал. Абсолютный для плк