Для данной задумки понадобится простая логика, разгон-удар, если колеса прокручиваются, а мы стоим на месте, считывая передвижение за счет нижнего сенсора камеры как у мышки, то мы отъезжаем назад на заданное расстояние и повторяем, если после 3 попыток ничего не изменилось поворачиваем в случайном направлении и едем пока не упремся в стенку
Комментарии: 21
Elektrougli
почему в случайном? направление на точку назначения робот имеет, может поворот на какой-то угол?
Mixa
Три попытки мало я считаю. Робот не должен так легко сдаваться
Elektrougli
выигрышная стратегия - попробовать один раз и двигаться дальше, имхо
Anatoly
весь его ориентир это не стабильный оптический датчик с погрешностью
Elektrougli
датчик расстояния до стенки - не самое удачное решение в определении препятствия, с учетом озвученных штурмовых способностей. Концевик бампера - ок
Anatoly
акселерометр не стабилен, а вот компас уже стабильнее, правда он сбивается если рядом будет что-то излучать электромагнитное излучение ну если от стартового курса тогда да Так этот датчик снизу установлен, чтоб он понимал перемещается он или нет никаких датчиков расстояния
Elektrougli
загрязнится датчик или мусор в него попадет и робот перестанет адекватно двигаться. Оптика, имхо лишняя
Mixa
оптика в колеса. Энкодер
Elektrougli
энкодеры на колесах - могут сказать о перемещении или блокировке колес/гусениц. А если робот начнет буксовать на месте?
Mixa
можно сделать фальшколесо, без привода, если это колесный зверь - не крутится фальшколесо - робот не перемещается
Anatoly
считать обороты колеса? ну так при ударе колесо будет прокручиваться если мощи больше чем веса робота, а если мощи недостаточно тогда он и в горку не заедет что уж говорить про то чтоб объект сдвинуть
Elektrougli
можно поставить датчики тока для моторов. Тогда можно определить время разгона привода без нагрузки - слишком быстро - значит буксует
Anatoly
кстати вариант, но эту информацию нужно сгладить ибо нагрузка нестабильная, кочка-ямка, маленькая горка или спуск, а еще вибрации или мелкий мусор что заставляет подпрыгивать робота, все это дает скачкообразную нагрузку чем меньше робот тем больше пиков нагрузки, но чем более тяжелый тем нагрузка будет более гладкой
Anatoly
откуда робот может знать нужное направление когда он не ориентируется в пространстве)
Mixa
Пять градусов влево. Не проехал - пять в право. Не проехал - десять влево. Не проехал - десять вправо и тд
Anatoly
если пять влево а потом пять вправо то мы вернемся в это-же место, нужно пять влево и 10 вправо потом 20 влево и 40 вправо и т.д.
Mixa
от курса считать, а не от текущего положения
Elektrougli
если у робота есть компас, акселерометр - то ориентируется
Zhorik
Робот может сканировать препятствия акустическими, оптическими, СВЧ и прочими датчиками. Робот может следить за своим положением в пространстве с помощью гироскопа.
Anatoly
да может, а пробовал в действии эту задумку, а еще тут пункт прочими датчиками, а в тз без построении карты помещения, т.е. никаких внешне определяющих датчиков
Elektrougli
зависшая в воздухе гусеница или колесо - так должна определяться, имхо герберту не хватает гусениц, чтобы совершить уверенный прыжок с обрыва