Нид хелп, есть переменные для крена, тангажа и рысканья вида х1,х2 с диапазоном 0... 2047, они специально для удобства разделены на движение вперед/назад, читаются со стиков. Так вот есть идеи как описать это математикой, а не условиями? Допустим х1=1500, х2=0 значит, что шим на передних трех моторах должен уменьшится относительно общего шима, но при этом формула должна учитывать еще крен и рысканье. Допустим крен будет управлятся всего четырьмя моторами, ниже прилеплю рисунок
Комментарии: 6
Doctor
братан, рано или поздно ты придёшь к фильтр калмана/оптимальное управление/пид регулятор лучше с них и начни там сложно но ты сможешь
Doctor
у тебя обратная связь есть? ну там датчик тангажа/крена? с рысканием вообще сложно ... его только если компасом инерциальные координаты это круто, но ошибка будет накапливаться больше а в чем собственно вопрос? у тебя вектор x1, x2 или x1...x6?
Fritz
Гироскоп поставлю, да На ошибку насрать, я ж ручками буду управлять Короче я сделаю вектор для трехмерного пространства, только как мне всё это переводить в каналы ШИМ?
Doctor
я если что не пробовал, но если будешь ставить gy-85, напиши как оно тебе ну у тебя вектор 1024,1024,1024 видимо должен соответствовать висению в воздухе
Fritz
Ну или в двухмерном, я даже хз пока